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    無刷電機_百度文庫

    文章出處: 人氣:發表時間:2019-11-26 03:57

      直流無刷電機 求助編輯百科名片 直流無刷電機原理 無刷直流電機由電動機主體和驅動器組成,是一種典型的機電一體化產品。 無刷電機是指 無電刷和換向器(或集電環)的電機,又稱無換向器電機。早在上世紀誕生電機的時候,產生 的實用性電機就是無刷形式,即交流鼠籠式異步電動機,這種電動機得到了廣泛的應用。但 是, 異步電動機有許多無法克服的缺陷, 以致電機技術發展緩慢。 本世紀中葉誕生了晶體管, 因而采用晶體管換向電路代替電刷與換向器的直流無刷電機就應運而生了。 這種新型無刷電 機稱為電子換向式直流電機,它克服了第一代無刷電機的缺陷。 目錄 無刷直流電機意義 直流無刷電機的優越性 直流無刷電機的控制結構 直流無刷電機的控制原理 p.i.d 控制簡介 無刷直流電機意義 直流無刷電機的優越性 直流無刷電機的控制結構 直流無刷電機的控制原理 p.i.d 控制簡介 展開 編輯本段 無刷直流電機意義 實用性新型無刷電機是與電子技術、微電子技術、數字技術、自控技 術以及材料科學等發展緊密聯系的。它不僅限于交直流領域,還涉及電動、 發電的能量轉換和信號傳感等領域。在電機領域中新型無刷電機的品種是 較多的,但性能優良的無刷電機因受到價格的限制,其應用還不十分廣泛。 下面分別就主要的新型無刷電機進行探索與研究。 直流無刷電動機 直流無刷電動機與一般直流電動機具有相同的工作原理和應用特性, 而其組成是不一樣的。除了電機本身外,前者還多一個換向電路,電機本 身和換向電路緊密結合在一起。許多小功率電動機的電機本身是與換向電 路合成一體,從外觀上看直流無刷電動機與直流電動機完全一樣。 直流無刷電動機的電機本身是機電能量轉換部分,它除了電機電樞、 永磁勵磁兩部分外,還帶有傳感器。電機本身是直流無刷電機的核心,它 不僅關系到性能指標、噪聲振動、可靠性和使用壽命等,還涉及制造費用 及產品成本。由于采用永磁磁場,使直流無刷電機擺脫一般直流電機的傳 統設計和結構,滿足各種應用市場的要求,并向著省銅節材、制造簡便的 方向發展。永磁磁場的發展與永磁材料的應用密切相關,第三代永磁材料 的應用,促使直流無刷電機向高效率、小型化、節能方向邁進。 為了實現電子換向必須有位置信號來控制電路。早期用機電位置傳感 器獲得位置信號,現已逐步用電子式位置傳感器或其它方法得到位置信號, 最簡便的方法是利用電樞繞組的電勢信號作為位置信號。 要實現電機轉速的控制必須有速度信號。用獲得位置信號相近方法取 得速度信號,最簡單的速度傳感器是測頻式測速發電機與電子線路相結合。 直流無刷電機的換向電路由驅動及控制兩部分組成,這兩部分是不容 易分開的,尤其小功率用電路往往將兩者集成化成為單一專用集成電路。 在功率較大的電機中,驅動電路和控制電路可各自成為一體。驅動電 路輸出電功率,驅動電動機的電樞繞組,并受控于控制電路。目前,驅動 電路已從線性放大狀態轉成脈寬調制的開關狀態,相應電路組成也從晶體 管分立電路轉成模塊化集成電路。模塊化集成電路有功率雙極晶體管、功 率場效應管和隔離柵場效應雙極晶體管等組成形式。雖然,隔離柵場效應 雙極晶體管價格較貴,但從可靠安全和性能角度看,選用它還是較合適的。 控制電路用作控制電機的轉速、轉向、電流(或轉矩)以及保護電機的 過流、過壓、過熱等。上述參數容易轉成模擬信號,用此來控制較簡單, 但從發展來看,電機的參數應轉換成數字量,通過數字式控制電路來控制 電機。當前,控制電路有專用集成電路、微處理器和數字信號處理器等三 種組成方式。在對電機控制要求不高的場合,專用集成電路組成控制電路 是簡單實用的方式。采用數字信號處理器組成控制電路是今后發展方向, 有關數字信號處理器將在下面交流同步伺服電動機中介紹。 目前,在微小功率范疇直流無刷電動機是發展較快的新型電機。由于 各個應用領域需要各自獨特的直流無刷電動機,所以直流無刷電動機的類 型較多。大體上有計算機外存儲器以及 VCD、DVD、CD 主軸驅動用扁平式無 鐵心電機結構,小型通風機用外轉子電機結構,家電用多極磁場結構及內 裝式結構,電動自行車用多極、外轉子結構等等。上述直流無刷電動機的 電機本身和電路均成一體,使用十分方便,它的產量也非常大。為了滿足 大批量、低成本的市場需要,直流無刷電動機的生產必須要形成規模經濟。 因此,直流無刷電動機是一種高投入、高產出的行業。同時,我們應該考 慮到市場也在不斷地發展,如家用空調用電機正由 3A 轉向 3D,需要大量的 中小功率的直流無刷直流電動機,研究和開發中小功率的直流無刷電動機 也成當務之急。 無刷直流電機(BLDCM)是在有刷直流電動機的基礎上發展來的,但它 的驅動電流是不折不扣的交流;無刷直流電機又可以分為無刷速率電機和 無刷力矩電機。一般地,無刷電機的驅動電流有兩種,一種是梯形波(一 般是“方波”),另一種是正弦波。有時候把前一種叫直流無刷電機,后 一種叫交流伺服電機,確切地講是交流伺服電動機的一種。 無刷直流電機為了減少轉動慣量,通常采用“細長”的結構。無刷直 流電機在重量和體積上要比有刷直流電機小的多,相應的轉動慣量可以減 少 40%—50%左右。由于永磁材料的加工問題,致使無刷直流電機一般的 容量都在 100kW 以下。 這種電動機的機械特性和調節特性的線性度好,調速范圍廣,壽命長, 維護方便噪聲小,不存在因電刷而引起的一系列問題,所以這種電動機在 控制系統中有很大的應用潛力。 電動機的定子繞組多做成三相對稱星形接法,同三相異步電動機十分 相似。電動機的轉子上粘有已充磁的永磁體,為了檢測電動機轉子的極性, 在電動機內裝有位置傳感器。驅動器由功率電子器件和集成電路等構成, 其功能是:接受電動機的啟動、停止、制動信號,以控制電動機的啟動、 停止和制動;接受位置傳感器信號和正反轉信號,用來控制逆變橋各功率 管的通斷,產生連續轉矩;接受速度指令和速度反饋信號,用來控制和調 整轉速;提供保護和顯示等等。 由于無刷直流電動機是以自控式運行的,所以不會象變頻調速下重載 啟動的同步電機那樣在轉子上另加啟動繞組,也不會在負載突變時產生振 蕩和失步。 中小容量的無刷直流電動機的永磁體,現在多采用高磁能積的稀土釹 鐵硼(Nd-Fe-B)材料。因此,稀土永磁無刷電動機的體積比同容量三相異 步電動機縮小了一個機座號。 近三十年來針對異步電動機變頻調速的研究,歸根到底是在尋找控制 異步電動機轉矩的方法,稀土永磁無刷直流電動機必將以其寬調速、小體 積、高效率和穩態轉速誤差小等特點在調速領域顯現優勢。 無刷直流電機因為具有直流有刷電機的特性,同時也是頻率變化的裝 置,所以又名直流變頻,國際通用名詞為 BLDC.無刷直流電機的運轉效率,低 速轉矩,轉速精度等都比任何控制技術的變頻器還要好,所以值得業界關注. 本產品已經生產超過 55kW,可設計到 400kW,可以解決產業界節電與高性能 驅動的需求。 無刷電機有什么特點 ? 優點: a) 電子換向來代替傳統的機械換向,性能可靠、永無磨損、故障率低, 壽命比有刷電機提高了約 6 倍,代表了電動車的發展方向; b) 屬靜態電機,空載電流??; c) 效率高; d) 體積小。 缺點: a) 低速起動時有輕微振動,如速度加大換相頻率增大,就感覺不到振 動現象了; b) 價格高,控制器要求高; c) 易形成共振,因為任何一件東西都有一個固有振動頻率,如果無刷 電機的振動頻率與車架或塑料件的振動頻率相同或接近時就容易形成共振 現象,但可以通過調整將共振現象減小到最小程度。所以采用無刷電機驅 動的電動車有時會發出一種嗡嗡的聲音是一種正常的現象。 d) 腳踏騎行時較費力,最好是電力驅動與腳踏助力相結合。 有刷電機有什么優缺點? 有刷電機有什么優缺點 ? 優點: a) 變速平穩,幾乎感覺不到振動; b) 溫升低,可靠性好; c) 價格低,所以被較多廠家選用。 缺點: a) 碳刷易磨損,更換較為麻煩,壽命短; b) 運行電流大,電機磁鋼易退磁,降低了電機與電池的作用壽命。 編輯本段 直流無刷電機的優越性 直流電機具有響應快速、較大的起動轉矩、從零轉速至額定轉速具備 可提供額定轉矩的性能,但直流電機的優點也正是它的缺點,因為直流電 機要產生額定負載下恒定轉矩的性能,則電樞磁場與轉子磁場須恒維持 90°,這就要藉由碳刷及整流子。碳刷及整流子在電機轉動時會產生火花、 碳粉因此除了會造成組件損壞之外,使用場合也受到限制。交流電機沒有 碳刷及整流子,免維護、堅固、應用廣,但特性上若要達到相當于直流電 機的性能須用復雜控制技術才能達到?,F今半導體發展迅速功率組件切換 頻率加快許多,提升驅動電機的性能。微處理機速度亦越來越快,可實現 將交流電機控制置于一旋轉的兩軸直交坐標系統中,適當控制交流電機在 兩軸電流分量,達到類似直流電機控制并有與直流電機相當的性能。 此外已有很多微處理機將控制電機必需的功能做在芯片中,而且體積 越來越??;像模擬/數字轉換器(analog-to-digital converter,adc)、脈 沖寬度調制(pulse wide modulator,pwm)…等。直流無刷電機即是以電子 方式控制交流電機換相,得到類似直流電機特性又沒有直流電機機構上缺 失的一種應用。 編輯本段 直流無刷電機的控制結構 直流無刷電機是同步電機的一種,也就是說電機轉子的轉速受電機定 子旋轉磁場的速度及轉子極數(p)影響: n=120.f / p。在轉子極數固定情況下,改變定子旋轉磁場的頻率就 可以改變轉子的轉速。直流無刷電機即是將同步電機加上電子式控制(驅動 器),控制定子旋轉磁場的頻率并將電機轉子的轉速回授至控制中心反復校 正,以期達到接近直流電機特性的方式。也就是說直流無刷電機能夠在額 定負載范圍內當負載變化時仍可以控制電機轉子維持一定的轉速。 直流無刷驅動器包括電源部及控制部如圖 (1) :電源部提供三相電源 給電機,控制部則依需求轉換輸入電源頻率。 電源部可以直接以直流電輸入(一般為 24v)或以交流電輸入(110v/220 v),如果輸入是交流電就得先經轉換器(converter)轉成直流。不論是直流 電輸入或交流電輸入要轉入電機線圈前須先將直流電壓由換流器 (inverter)轉成 3 相電壓來驅動電機。換流器(inverter)一般由 6 個功率 晶體管(q1~q6)分為上臂(q1、q3、q5)/下臂(q2、q4、q6)連接電機作為控 制流經電機線圈的開關。 控制部則提供 pwm(脈沖寬度調制)決定功率晶體管 開關頻度及換流器(inverter)換相的時機。直流無刷電機一般希望使用在 當負載變動時速度可以穩定于設定值而不會變動太大的速度控制,所以電 機內部裝有能感應磁場的霍爾傳感器(hall-sensor),做為速度之閉回路控 制,同時也做為相序控制的依據。但這只是用來做為速度控制并不能拿來 做為定位控制。 編輯本段 直流無刷電機的控制原理 要讓電機轉動起來,首先控制部就必須根據 hall-sensor 感應到的電 機轉子目前所在位置,然后依照定子繞線決定開啟(或關閉)換流器 (inverter)中功率晶體管的順序,如 下(圖二) inverter 中之 ah、bh、 ch(這些稱為上臂功率晶體管)及 al、bl、cl(這些稱為下臂功率晶體管), 使電流依序流經電機線圈產生順向(或逆向)旋轉磁場,并與轉子的磁鐵相 互作用,如此就能使電機順時/逆時轉動。當電機轉子轉動到 hall-sensor 感應出另一組信號的位置時,控制部又再開啟下一組功率晶體管,如此循 環電機就可以依同一方向繼續轉動直到控制部決定要電機轉子停止則關閉 功率晶體管(或只開下臂功率晶體管);要電機轉子反向則功率晶體管開啟 順序相反。 基本上功率晶體管的開法可舉例如下: ah、bl 一組→ah、cl 一組→bh、cl 一組→bh、al 一組→ch、al 一組 →ch、bl 一組 但絕不能開成 ah、al 或 bh、bl 或 ch、cl。此外因為電子零件總有開 關的響應時間,所以功率晶體管在關與開的交錯時間要將零件的響應時間 考慮進去,否則當上臂(或下臂)尚未完全關閉,下臂(或上臂)就已開啟, 結果就造成上、下臂短路而使功率晶體管燒毀。 圖二 當電機轉動起來,控制部會再根據驅動器設定的速度及加/減速率所組 成的命令(command)與 hall-sensor 信號變化的速度加以比對(或由軟件運 算)再來決定由下一組(ah、bl 或 ah、cl 或 bh、cl 或……)開關導通,以及 導通時間長短。速度不夠則開長,速度過頭則減短,此部份工作就由 pwm 來完成。pwm 是決定電機轉速快或慢的方式,如何產生這樣的 pwm 才是要達 到較精準速度控制的核心。高轉速的速度控制必須考慮到系統的 clock 分 辨率是否足以掌握處理軟件指令的時間,另外對于 hall-sensor 信號變化 的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、實時性。至于低轉速 的速度控制尤其是低速起動則因為回傳的 hall-sensor 信號變化變得更慢, 怎樣擷取信號方式、處理時機以及根據電機特性適當配置控制參數值就顯 得非常重要?;蛘咚俣然貍鞲淖円?encoder 變化為參考,使信號分辨率增 加以期得到更佳的控制。電機能夠運轉順暢而且響應良好,p.i.d.控制的 恰當與否也無法忽視。之前提到直流無刷電機是閉回路控制,因此回授信 號就等于是告訴控制部現在電機轉速距離目標速度還差多少,這就是誤差 (error)。 知道了誤差自然就要補償, 方式有傳統的工程控制如 p.i.d.控制。 但控制的狀態及環境其實是復雜多變的,若要控制的堅固耐用則要考慮的 因素恐怕不是傳統的工程控制能完全掌握,所以模糊控制、專家系統及神 經網絡也將被納入成為智能型 p.i.d.控制的重要理論。 編輯本段 p.i.d 控制簡介 一般 p.i.d 控制如下 (dutycycle)=(dutycycle)p + (dutycycle)i + (dutycycle)d p.控制(比例控制) :輸出與輸入誤差訊號成正比關系,即將誤差固定 比例修正,但系統會有穩態誤差。 i .控制(積分控制) :當系統進入穩態有穩態誤差時,將誤差取時間 的積分,即便誤差很小也能隨時間增加而加大,使穩態誤差減小直到為零。 d.控制(微分控制):當系統在克服誤差時,其變化總是落后于誤差變 化,表示系統存在較大慣性組件或(且)有滯后組件。微分即是預測誤差變 化的趨勢以便提前作用避免被控量嚴重沖過頭。 電機驅動器的保護措施 對于驅動器還要有保護措施,當負載過大或不當使用時會造成大電流 而將功率晶體管燒毀。為了保護因電流超過規格而破壞驅動器,一般會以 加大功率晶體管耐電流或加電流 sensor 做為保護。其次當電機負載不小的 時候,在停止轉動時由電機端回送至驅動器的能量及過電壓都將危及驅動 器,這可配合過電壓保護電路加上回生能量消散電路來防治。其它尚有 hall-sensor 正常與否判定也會影響 pwm 控制的正確性, 這可由控制部判斷 并適時警告即可。 dc 無刷電機系列控制疑難雜癥處理案例 · 欲以電流值的大小來判斷目前電機的負載狀況是否有過載的跡象, 該如何測量? 將電源線的其中一條拔起后,將電表(請先調至安培檔)的一端接至 驅動器的電源 connector 其中一接腳,另一端則接至電源插座的另一接腳, 如此即可測量出在現階段的負載下所必須耗費的電流值,之后再依此電流 值來對照電機的電流/扭力對照表,如此即可得知目前的負載狀況是正?;?是 否有過載的情形發生。

    此文關鍵字:無刷電機作用
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